Sohn von August Friedrich Wilhelm und Henriette Auguste Steinhausen, geb. Naphtali; Kindheit und Jugend in Sorau in der Niederlausitz (Zary) und Berlin; Studium der Kunst mit dem Schwerpunkt auf Figurenmalerei zunächst an der Berliner Kunstakademie, ab Herbst 1866 in Karlsruhe; dort Beginn seiner intensiven Beschäftigung mit biblischen Themen, die sein Werk durchziehen; 1870 Rückkehr nach Berlin; 1871 Studienaufenthalt in Italien durch das "Michael-Beer-Stipendium für Historienmalerei"; ab 1873 freischaffender Künstler in München und ab 1876 in Frankfurt am Main; von dort aus Ausgestaltung öffentlicher Gebäude und privater Villen mit religiösen und antiken Motiven; 1880 Heirat mit seiner langjährigen Verlobten Ida Wöhler (1851-1923) 1886 Einzug in die von seinem Freund Simon Ravenstein als Teil einer Künstlersiedlung entworfenen und gebauten Steinhausen-Villa; 1910 erwarb er Schloss Schöneck in der Ehrbachklamm als Sommer- und Ruhesitz, wo vor allem Hunsrücker Landschaftsbilder entstanden; in seinem Atelier in der Burgkapelle wurde dem Künstler, der unter dem Pseudonym Malerulus auch für zahlreiche Illustrationen bekannt war, zu Ehren ein Museum eingerichtet; Ehrungen 1900 mit der Ernennung zum Professor und 1906 mit der Ehrendoktorwürde Dr. theol. h.c der Universität Halle/Saale; sein Schwager war der Dichter Alfons Piquet, der Schloss Schönau auch Gedichte widmete; seine Tochter Marie Paquet-Steinhausen wurde ebenfalls Malerin.